工业机器人的力控制与力位混合控制策略研究
摘要
本文主要研究了工业机器人的力控制和力位混合控制策略。首先介绍了机器人动力学模型、力控制原理及方法以及力传感器的选择与应用；其次，阐述了力位混合控制原理及方法，设计了力位混合控制器，并研究了相应的控制算法；最后，通过实际案例展示了力控制和力位混合控制在自动装配和焊接领域的应用。
关键词：工业机器人、力控制、力位混合控制。
一、引言
二、工业机器人的力控制基础理论
1. 机器人动力学模型
2. 力控制原理及方法
3. 力传感器的选择与应用
三、工业机器人的力位混合控制策略
1. 力位混合控制原理及方法
2. 力位混合控制器的设计
3. 力位混合控制算法的研究
四、工业机器人力控制与力位混合控制策略的应用案例
1. 力控制在自动装配领域的应用案例
2. 力位混合控制在焊接领域的应用案例
3. 其他工业机器人力控制与力位混合控制的应用案例
五、结论
参考文献
致谢
