摘 要：机器人控制策略是工业机器人应用中的关键问题之一。在机器人运动控制方面，可以使用关节空间控制和笛卡尔空间控制方法来实现精确的运动轨迹控制。在机器人力控制方面，可以使用力传感器反馈控制和高阶力/力矩控制方法来实现对力的精确控制。此外，机器人轨迹规划和优化是实现高效运动的关键。插补方法、路径规划算法和优化算法可以帮助机器人实现平滑、快速和准确的轨迹规划和优化。
关键词：机器人运动控制；机器人力控制；轨迹规划
目 录
中文摘要 1
中文关键词 1
一、工业机器人的概述 2
（一）工业机器人的定义和分类 2
（二）工业机器人的应用领域 2
二、机器人动力学建模 3
（一）刚体动力学基础 3
（二）工业机器人的运动学和动力学模型 4
（三）动力学参数辨识方法 4
三、机器人控制策略 5
（一）机器人运动控制方法 5
（二）机器人力控制方法 6
（三）机器人轨迹规划和优化 6
四、结语 7
参考文献 8
