新型机器人控制器设计及其性能的优化研究

摘    要

本论文旨在设计一种新型机器人控制器，并对其性能进行优化研究。首先介绍机器人控制器的基础知识，包括机器人运动学基础、控制器分类及结构、控制器性能评价指标等。其次，提出了新型机器人控制器的设计，包括硬件设计、软件设计和算法优选设计。然后对新型机器人控制器的性能进行优化研究，包括时间响应特性优化和稳定性与精度优化。最后，通过建模与仿真以及实验验证进行了控制器性能的验证，并总结了研究成果和应用前景。

关键词：机器人控制器、性能优化、算法设计

目录

摘    要 1
1绪论 1
2机械手控制器的基本概念 1
2.1机扑的运动学原理 1
2.2机械手控制系统的类型与体系 2
2.3调节器的性能评估 2
3 一种新的机械手控制器的设计 2
3.1 Controller的硬件实现 2
3.2控制器的软件实现 3
3.3算法优化设计 3
4 一种新型机械手的最优控制策略 3
4.1 ILC算法的优化 3
4.2 Controller信号处理工艺的最优 3
4.3最优预测控制算法 3
5结论 4
参考文献 1
 

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