摘要
随着无人驾驶飞机的发展，无人飞行器的避障和路径规划问题也日益引起人们的重视。本论文围绕这一问题展开论述，共分三大部分。本文分为三个部分：第一部分，对 UAV的运动特性进行分析，对避障技术进行综述，并对其性能进行评价。在此基础上，对 UAV的运动特性进行了研究，主要研究了 UAV的飞行能力和转向半径；避碰技术综述，主要介绍了以传感器、图象为基础的各种避碰方案；在航迹规划算法评价方面，本文重点研究了三种常见的航迹规划算法。第二部分是对无人驾驶飞机的避碰系统进行了研究。在硬件方面，本文对无人机系统中的各传感器、控制器等硬件进行了详细的阐述；在软件方面，本文从平台、通讯和控制三个方面进行了深入的研究。第三章，对 UAV的路径规划方法进行了详细的阐述。本文首先对地图建立和路径规划算法的选取进行了探讨，并对现实应用中遇到的问题进行了分析。在此基础上，研究基于多目标跟踪的多目标多目标跟踪算法，并对多目标跟踪系统的性能进行评价，并对其进行改进。
关键词： UAV；障碍规避；传感器
目录
摘要 1
第一章引言 1
1.1 UAV运动特性分析 1
1.2障碍规避技术综述 2
1.3路线规划方法的评价 2
第二章无人驾驶飞机的避碰控制系统设计 2
2.1系统的硬件 2
2.2软体开发 3
2.3检验系统的效能 3
第三章 UAV的航迹规划方法的设计 3
3.1图的建立及路径规划方法的选取 3
3.2航迹规划方法的评价和改善 3
3.3实际环境下的路径规划算法 4
结论 4
参考文献 4
