舵机驱动仿生扑翼飞行机器人控制系统设计与应用

摘要

本文对扑翼机器人的工作原理，运动学分析，系统设计进行了探讨，并对其在环境监测，灾害救援，农业等方面的应用进行了探讨。在分析其运动机理的基础上，提出一种新的扑动运动数学模型。在系统设计中，对控制器体系结构，传感器集成，舵机驱动电路等进行了研究。在此基础上，进一步探讨其在环境监控、灾难救援、农业等方面的应用，突出其机动性、灵活性和实用性。

关键词：扑翼机器人；运动建模；环境监控及营救应用

目录

摘要 1
引言 2
一、仿生扑翼的运动规律及其运动特性 2
(一)生物翅翼的运动机理分析 2
(二)扑翼运动的基本原理 3
(三)建立运动学模型 3
二、扑翼式仿生机器人的控制方案 3
(一)控制器体系结构的设计 3
(二)多传感器信息的整合和信息的获取 4
(三)舵机传动回路的设计 4
三、扑翼式仿生机器人的操纵系统在实际中的应用 5
(一)环境监测和数据采集工作 5
(二)搜救工作 5
(三)农业授粉和害虫监测 6
结论 6
参 考 文 献 7

 

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