基于仿生学的机器人手臂设计与控制

摘要

本论文以仿生学为基础，对机械臂的设计和控制方法进行了研究。本项目拟采用均值摆臂控制策略、动态演化算法控制策略及模糊控制策略，开展相关试验研究与性能分析。试验证明，改进后的仿生机械臂在运动学、转矩等方面均有较大提高，且比常规机械臂有较好的控制效果。本项目的研究将促进机器人在工业生产中的广泛应用。

关键词：仿生学，机械臂，设计


目录

摘要 1
1绪论 2
2仿生学原理导论 2
2.1仿生学思想 2
2.2仿生学研究进展 2
3仿生机械臂的控制方案 3
3.1校正的准确性 3
3.2智能化 3
3.3提高性能 3
4仿生机械臂在工程中的应用 4
4.1医疗领域 4
4.2工业生产 4
4.3空间探索 4
5结论 4
参考文献 4


 

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